pakdoltogel.net
4 – Comparaison résultats simulation/expérimental au poignet RMS simu (m/s2) RMS expé (m/s 2) Erreur relative (%) Main sur vibroplate 24, 73 24, 74 0 Vélo sur vibroplate 19, 90 25 25 Vélo sur route pavée 27, 35 52, 75 93 La comparaison des valeurs RMS entre la simulation et l'expérimental montre un écart important entre les deux valeurs. Il y a un écart de 20% pour l'essai CHAPITRE 2. MODÈLE NUMÉRIQUE DU SYSTÈME MAIN-BRAS 32 avec le vélo sur la vibroplate et de 48% pour l'essai sur route pavée. Système masse ressort amortisseur 2 ddl or dml. L'im- portance de cet écart peut s'expliquer par la méthode utilisée pour le modèle numérique. Pour un système masse-ressort-amortisseur l'excitation doit être de type force, or dans notre cas nous ne disposions que de l'accélération. L'accélération a donc été transformée en une force grâce à l'équation 2. 4. Une approximation a été faite pour l'utilisation de cette formule, car le masse uti- lisée a été celle de la main. C'est de ce point que vient le plus grand écart, car la masse doit être celle du système sur lequel la force est appliquée.
Le modèle numérique est recalé fréquentiellement par rapport aux données connues du système main-bras. Le recalage consiste à comparer une valeur obtenue numériquement par rapport à une valeur référence, et tant que la fonction objectif (équation 2. 3) ne tend pas vers zéro, les paramètres choisis sont modifiés. La démarche de recalage est illustrée par la figure 2. 8. fobj = X j ( fref j − fnumj fref j)2 (2. 3) Avec: fnumj la jième fréquence à recaler; CHAPITRE 2. MODÈLE NUMÉRIQUE DU SYSTÈME MAIN-BRAS 30 Figure 2. 8 – Principe du recalage Il a donc été décidé de recaler la deuxième fréquence propre de la norme ( f 2=66, 9 Hz), sur la fréquence de résonance du poignet qui est proche de 35 Hz, cette fréquence a été mise en évidence lors d'essai expérimentaux qui sont détaillés dans le chapitre 3. Entre le modèle théorique et l'application sur le vélo, la position de la main et du poignet sont les éléments qui varient le plus. Masse-ressort-amortisseur - Régime forcé. C'est pour cela que le recalage a porté uniquement sur les paramètres de la main à savoir m1 et k1, tableau 2.
Le dernier essai s'est effectué dans les conditions réelles de déplacement sur route pavée. Ces essais nous ont servi au recalage en am- plitude, pour le modèle réalisé sous SIMULINK afin de simuler la réponse du système main-bras par rapport à une sollicitation extérieure de type accéléra- tion. L'accélération verticale de la vibroplate lors du premier essai a été isolée, et injectée dans le modèle numérique comme source d'excitation. Nous avons pu alors comparer les valeurs RMS des accélérations du modèle par rapport à celles enregistrées lors de l'essai. Le modèle a ensuite été recalé sur la valeur RMS de l'accélération du poignet en faisant varier le taux d'amortissement c1 de la main, tableau 2. Ainsi il a pu être possible de simuler les deux autres essais avec le modèle recalé. Les valeurs expérimentales et numériques des RMS sont consignées dans le tableau 2. 4. Système masse ressort amortisseur 2 ddl d. Table 2. 3 – Paramètres du modèle initial et recalé Masse (kg) Raideur (N/m) Amortissement (N. s/m) DDL 1 initial 0, 03 5335 227, 5 DDL 1 recalé 0, 0364 1742 11, 67 DDL 2 0, 662 299400 380, 6 DDL 3 2, 9 2495 30, 3 Table 2.
46), afin d'estimer Θk+1 à partir des mesures Yk+1, la régression Xk+1et Θk. En fait, ρkreprésente un vecteur de bruit blanc de moyenne nulle. Il est défini par la fonction d'auto-corrélation: E[ρ(t)ρ∗(t − τ)] = σ2 ρ, τ = 0, Concernant la matrice Pk, elle représente la matrice des variances covariances de l'erreur d'estimation: Pk= cov[ek] = E[( ˆΘk− Θ)T( ˆΘk− Θ)]. Les développements qui suivent, sont basés sur l'algorithme de Kalman-Bucy avec un écart fixe, par exemple, pour tout k ≥ m, rk−m= σ2%. De ce fait, en appliquant la propriété de linéarité de la variance, on obtient l'expression suivante à partir de (2. 49): V ar( ˆΘk) = σ ρ 2 k P i=m+1 λ2α(i)X i 2 k λα(i) X 2 i 2. 54) La relation (2. 54) peut être exprimée en utilisant la solution explicite (2. 51), comme suit: A2 1 K(Z, λ, ω0, Te, m, k), (2. Système masse ressort 2 ddl exercice corrigé. 55) où K(Z, λ, ω0, Te, m, k) = (ω 0 2(Z2− 1))2 Pk λ2α(i)(Z sin(ω0ti) − w0sin(Zω0ti))2 λα(i) (Z sin(ω 0ti) − ω0sin(Zω0ti))2 2. 56) La minimisation de la variance de l'estimateur récursif asymptotique peut être obtenue en augmentant l'amplitude A1 de la force en entrée.
01: Dynamique linéaire des systèmes discrets Copyright 2015 EDF R&D - Document diffusé sous licence GNU FDL () 1 Problème de référence 1. 1 Géométrie U2 U1 k m P1 P2 P3 P8 c B m P =mP =mP =… …=m P =m Masses ponctuelles: 2 3 8 Raideurs de liaison: k AP1 =k P1P2=k P2P3 =… …=k P8B =k Amortissements visqueux: c AP1=c P1P2 =c P2P3=… …=c P8B =c Propriétés de matériaux Ressort de translation élastique linéaire Masse ponctuelle Amortissement visqueux unidirectionnel 1. 3 U8 A 1. 2 U3 x, u Date: 03/08/2011 Page: 2/6 k =105 N / m m=10 kg c=50 N /m/ s Conditions aux limites et chargements Point A et B: encastrés ( u= 0) Spectre d'accélération aux appuis Points ü f, a normé à 1. m s−2 A et B: ü=ü f, a ms–2 25 0. 5% 5% 10 13 33 fréquence (Hz) Date: 03/08/2011 Page: 3/6 Solution de référence 2. 1 Méthode de calcul utilisée pour la solution de référence Comparaison avec d'autres codes. 2. Système masse ressort amortisseur 2 ddl full form. 2 Résultats de référence Accélération absolue selon x aux points A, P1, P2, P3, P4. Modélisation A 3. 1 Caractéristiques de la modélisation Date: 03/08/2011 Page: 4/6 y P 4 5 6 7 x Caractéristiques des éléments: avec masses nodales et matrices de rigidité et matrices d'amortissement DISCRET M_T_D_N K_T_D_L A_T_D_L Conditions limites: en tous les nœuds aux nœuds extrémités DDL_IMPO ( TOUT='OUI' ( GROUP_NO = DY = 0., DZ = 0. )
2 mm ou 25. 4 mm) et longueur de 62 mm à 80 mm. Notre moteur de recherche vous permet de trouver le moteur de remplacement standard pour votre tondeuse, tracteur de pelouse ou autoportée de manière très simple. Sélectionnez le modèle de moteur de tondeuse ou tracteur et son type, vous trouverez ces informations gravées sur le moteur, une fois sélectionné une équivalence vous sera proposée. Si toutefois il n'existe pas d'équivalence dans notre base de donnée contactez nous un de nos techniciens se fera un plaisir de vous aider dans vos recherches. Tous les moteurs sont issue du réseau officiel de distribution de chaque constructeur, ils répondent aux normes de pollution et sont garanties. Notez que pour les autoportée certains accessoires doivent être récupérés notamment l'échappement et le réservoir qui font partie du châssis de l'autoportée. En ce qui concerne les tondeuses à gazon, vous devez récupérer support de lame, lame et câblerie afin de pouvoir les remonter sur le nouveau moteur, les fixations sont standards et ne présente pas de difficultés majeures.
Remplacer entièrement le moteur d'une tondeuse ou d'une autoportée Vous êtes à la recherche d'un moteur de remplacement neuf pour votre tondeuse à gazon ou pour votre tracteur de pelouse ou autoportée? Bienvenu sur 190cc! Nous avons sélectionné pour vous des moteurs standards d'origine constructeur. Ils sont donc garantis et se montent en lieu et place de votre ancien moteur. Il n'est pas chose aisé de trouver le moteur sans une certaine expérience. Notre service technique met la sienne à votre disposition afin de vous apporter une solution rapide et fiable. Le changement d'un moteur de tondeuse ou de tracteur peut s'avérer être une solution économique et qualitative comparé à une réparation d'un moteur hors d'âge. Si vous souhaitez un devis contactez nous! Vous êtes à la recherche d'un moteur de remplacement neuf pour votre tondeuse à gazon ou pour votre tracteur de pelouse ou autoportée? Bienvenu sur 190cc! Nous avons sélectionné pour vous des moteurs standards d'origine... Lire la suite En stock Livraison immédiate Chez vous entre le 01/06 et le 04/06 Cette sélection de moteurs Briggs and Stratton, GGP, Honda, Kawasaki, Loncin, Stihl, Viking,... vous offre un large choix de puissance: de 5 à 15 hp et des sorties de vilebrequin de différents diamètres standard (22.
On le voit, les possibilités de tondre le dimanche et les jours fériés sont assez réduites! Quelques conseils pour limiter les inconvénients: S'il existe des contraintes au niveau de la tonte de la pelouse, il existe aussi des moyens d'avoir une belle pelouse tout en gardant des contacts chaleureux avec ses voisins. L'utilisation d'une tondeuse beaucoup moins bruyante peut être une solution: par exemple la tondeuse électrique Colombia PM 440 E ou même la tondeuse à batterie tractée Colombia PM 46 TLi. N'oubliez pas qu'une tonte tous les quinze jours suffit, ou bien vous risquez de couper trop court votre pelouse et l'abimer. Et sinon, inviter ses voisins pour l'apéritif a toujours aidé à limiter les tensions! Restez informé! Recevez des conseils, astuces jardinages et dernières promotions gratuitement directement dans votre boite mail.