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/* ************************************************************** * * Robot éviteur d'obstacle muni d'un capteur à ultrasons HC-SR04. * Comportement: Le robot avance en ligne droite, sauf s'il * rencontre un obstacle, auquel cas il tourne sur place jusqu'à * ce qu'il n'y ait plus d'obstacle devant lui.
Introduction: Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou INFORMATIQUE INDUSTRIELLE INTRODUCTION Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. On essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il détectera un obstacle, il enverra un message sur le smartphone. Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants: - Une carte Arduino Uno -Un shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino () -Un capteur à ultrason HC-SR04 -Un module Bluetooth nRF24101 -12 servomoteurs analogiques -2 batteries Li-ion de 3, 7 V Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D Step 1: L'assemblage Du Robot Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs. Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).
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for(char i=0; i Le guidage du robot sera fait à distance en « temps réel » grâce à des modules sans fil Xbee, qui utilisent le protocole Zigbee comme moyen de communication. Le support à insertion nulle installé sur la carte permet de retirer facilement le microcontrôleur pour le placer sur le carte de commande des moteurs reçoit des entrées en provenance de la carte principale:Le signal de commande de vitesse est un signal rectangulaire à 3 kHz dont le rapport cyclique est déterminé par le module CCP du microcontrôleur sur la carte principale. Le contact d'un obstacle sur un microrupteur coupe l'alimentation du moteur du côté opposé, ce qui provoque un virage pour éviter l'obstacle. Le code source est donc réparti dans 5 fichiers configuration_bits. c, system. c, main. c, interrupts. c et user. c, plus 2 fichiers de "header" user. h et programme effectue les opérations suivantes de manière cyclique (un cycle dure 174 ms):J'ai programmé le microcontrôleur PIC avec un programmateur K150 acheté sur eBay. La carte de commande des moteurs est alimentée par une pile de 9 V pour la partie numérique et en 7, 2 V (6 batteries de 1, 2 V à 2600 mA. h) pour la partie puissance. Ces batteries sont placées dans un coupleur de piles posé sur la plaque de médium. Un interrupteur permet de mettre sous tension les parties numériques et de puissance simultanément. ×
Etape 2: Les capteurs à ultrasons
Le robot met en oeuvre 4 modules HC-SR04 pour mesurer la distance à d'éventuels obstacles, à l'avant et à l'arrière du robot et sur les côtés. Sur réception d'une impulsion d'au moins 10 µs sur son entrée TRIGGER, le HC-SR04 émet une impulsion ultrasonore. L'onde ultrasonore pourra être réfléchie par tout obstacle situé dans le faisceau de l'émetteur. Le temps T mis pour recevoir un écho permet de calculer la distance selon la formule D = c*T/2, où c est la célérité du son dans l'air, soit environ 340 m/s. La mesure est disponible sur la broche ECHO du HC-SR04 sous la forme d'une impulsion dont la durée est proportionnelle à la distance mesurée. Mouillez une serviette propre et douce avec de l'eau tiède, et éliminez soigneusement le mélange. 5 Mélangez le yaourt et le miel dans un récipient propre. Mélangez les deux ingrédients avec une fourchette ou une cuillère. Le miel et le yaourt hydrateront et adouciront vos lèvres. 6 Étalez le masque sur vos lèvres. À l'aide de vos doigts, étalez la mixture sur l'ensemble de vos lèvres. Le mélange pourrait couler sur votre menton, préférez alors vous coucher, ou vous assoir en gardant la tête penchée en arrière. Un masque douceur de miel pour les mains sèches et abîmées. Laissez poser le masque 5 minutes. 7 Rincez le masque et séchez vos lèvres. Rincez le masque à l'eau claire. Bien que vous ayez utilisé des ingrédients comestibles, il n'est pas recommandé de lécher le mélange. Après avoir posé sur vos lèvres si longtemps, le yaourt pourrait ne plus être bon. 8
Hydratez vos lèvres. Appliquez simplement une fine couche de baume naturel ou d'huile naturelle sur vos lèvres et éliminez l'excèdent de produit en tamponnant avec un mouchoir. Évitez les produits contenant de l'eucalyptus, du menthol, ou du camphre, car ces ingrédients pourraient assécher ou irriter vos lèvres [11]. Appliquez le masque sur le visage propre et laissez agir jusqu'à 20 minutes, puis rincez à l'eau tiède. A LIRE AUSSI: Maquillage naturel DIY: 10 recettes au lait de coco
Masque Safran
pour Préparer un masque allô Safran du pouvoir luminescent, ajouter deux cuillères à soupe de lait de coco, ou de yaourt nature, et une pincée de safran (rarement, pour ne pas tacher la peau). Si vous en avez, ajoutez une cuillerée de poudre de bois de santal, que vous pouvez acheter à l'herboristerie. Laisser agir 10 à 15 minutes, puis rincer à l'eau tiède. Comment réduire les rides avec 5 masques au miel - Améliore ta Santé. Masque à la Farine de Pois Chiche
de même que farine de pois chiche Vous pouvez préparer un masque purifiant. Mettez deux à trois cuillères à soupe de farine de pois chiche dans un bol, ajoutez un peu d'eau tiède, et vous aurez besoin de faire un mélange crémeux. Ajoutez également une cuillère à café de jus de citron. Appliquer le masque à la farine de pois chiche sur le visage et laisser agir 10 minutes avant de rincer. A lire aussi: Farine de pois chiche: 10 utilisations et recettes pour une cure de beauté DIY
Masque à l'avocat
préparez votre masque avocat Mélanger une petite quantité de pulpe avec une cuillère à café Huile de jojoba tu détestes Huile de rose musquée Appliquez le masque sur la peau du visage sèche et sans maquillage. Pour adoucir et hydrater votre peau sèche, concoctez-vous un masque pour votre visage à base de miel riche, doux, apaisant, hydratant. La recette de ce masque facial est simple, rapide et facile à préparer. Oubliez les masques coûteux achetés en magasin au rayon des produits de beauté. Préparez vos propres masques visage au miel fait maison. Je vous propose 4 recettes de masques pour les soins de votre peau. Le miel est un de mes ingrédients préférés. Je l'apprécie dans ma tasse de thé. Et je l'utilise pour des soins beauté entièrement naturels. Du miel pour les soins de votre peau? Oui, oui vous avez bien lu! Masque au miel et sucré salé. Du miel pour soigner la peau de votre visage. Il peut être utilisé pur en application sur les boutons. Vous appliquez un peu de miel brut avec le bout de votre doigt sur le bouton, vous laissez reposer 20 mn et vous nettoyer doucement sans frotter pour retirer le miel. Quels sont les bienfaits du miel pour votre peau? Le miel brut regorge d'antioxydant, il lutte contre l'apparition des rides et des ridules.Robot Éviteur D Obstacle Arduino Uno
Masque Au Miel Et Sucre 2019